Arcos de la Fronterra lädt, von Osten kommend, zu einem Spaziergang durch die steile, altertümliche Innenstadt, deren Grundriss unverkennbar maurisch ist, ein. Das Auto sollte vor den kleinen, schmalen und verwinkelten Gässchen stehen gelassen werden. Die Touristeninformation hält für ihre Besucher einen Stadtplan und ein kleines Museum bereit. Besonders schön können die Stützbögen, welche die Häuser über die Gassen miteinander verbinden betrachtet werden. Im Künstlerviertel können Tonwahren und sehr schöne Kupferstiche erworben werden. Die vielen Tappa-Bars und Restaurants laden an jeder Straßenecke zu einer Erfrischung ein.
Bereits die Karthager und Römer nutzten die strategisch günstige Lage auf dem Felsrücken der damaligen Siedlung Colonia Arcensis, um weite Teile des Landes zu überwachen. Das maurische Medina Arkosch war ab dem 11. Jahrhundert Hauptstadt einer Taifa, jene muslimischen Kleinkönigreiche und -fürstentümer in al-Andalus. Ab 1250 gehörte die fortan Arcos genannte Stadt zum christlichen Königreich Ferdinands III. Die muslimische Bevölkerung wurde 14 Jahre lang geduldet, bis sie nach einem Aufstand gegen die christliche Herrschaft vertrieben wurde.
Im Zentrum der Altstadt, auf dem höchsten Punkt von Arcos liegt der Plaza del Cabildo, von dessen Aussichtsterrasse die atemberaubende Hügellandschaft und der schlängelnde Flussverlauf des Río Guadalete 160 Meter unterhalb der Felsenklippe genossen werden kann. In der Südwestecke steht das Rathaus, daneben das Castillo, eine Burg arabischen Ursprungs. Neben der Hauptkirche von Arcos, der Iglesia de Santa Maria de la Asunción grenzt auch der Parador, ein Magistratensitz aus dem 16. Jahrhundert.
Die große Basilika, die Iglesia de Santa Maria de la Asunción, wurde im 16. Jahrhundert auf dem Fundament einer westgotischen Kirche, die wiederum auf der ursprünglichen Freitagsmoschee errichtet wurde, erbaut. Das Hauptportal besticht mit gotischen und plateresken Zügen. Im Innern der Kirche ist ein dreiteiliger Hochaltar aus der Renaissancezeit, an dem mehrere Künstler über 20 Jahre lang an dem Thema der Himmelfahrt Marias arbeiteten. Sehenswert sind der fein geschnitzte Chor und die unter Denkmalschutz gestellte Orgel aus dem 18. Jahrhundert. In der zweiten Kapelle rechts steht die Figur der Schutzheiligen von Arcos, die Virgen de las Nieves.
Westlich der Plaza España befindet sich eine Festung aus dem 15. Jahrhundert, welche auf den maurischen Grundmauern errichtet wurde. Das Castillo ist leider nur von außen zu besichtigen, da es sich in Privatbesitz befindet.
Weiter östlich liegt der Palacio del Mayorazgo. Der Stadtpalast wurde im 17. Jahrhundert, im strengen Stil von Juan Herrera, dem Schöpfer des gigantischen El Escorial bei Madrid, erbaut. Im Innern beeindrucken die mit Säulen geschmückten Patios.
Nahe der Felsklippe steht die Iglesia San Pedro auf den Grundmauern der ehemaligen maurischen Festung. Das wehrhaft erscheinende Bauwerk vereint Stilelemente der Gotik, Renaissance und des Barock. Der spätgotische Innenraum mit dem Hauptaltarretabel aus dem 16. Jahrhundert zeigt die Heiligen Petrus und Hieronymus. Besonders interessant ist der ungewöhnlich geformte, nicht mehr zugängliche, Glockenturm. Die beiden Gemeinden der Iglesia San Pedro und Iglesia de Santa Maria de la Asunción waren jahrzehntelang auf recht unchristliche Weise miteinander verfeindet. Erst im 18. Jahrhundert konnte durch päpstlichen Spruch der Streit um die Hauptkirche von Arcos beigelegt werden.
Außer dem Mirador de la Peña Nueva am Plaza del Cabildo gibt es noch mehrere Aussichtspunkte: Südöstlich liegt der Mirador de la Peña Vieja an der gleichnamigen Straße und der Mirador de Abades hinter der Kirche San Pedro.
